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ISO 3691-4:2020机器人CE认证要求
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近日，未来机器人（深圳）有限公司无人驾驶工业车辆产品（AGV）获得了符合2006/42/EC欧盟机械指令和ISO 3691-4：2020最新国际标准的无人驾驶工业车辆CE证书。ISO 3691-4被认为是目前欧盟“最具含金量”的无人驾驶工业车辆标准，此次认证的通过，代表着未来机器人无人驾驶产品整体安全性能达到国际水平。
此次ISO 3691-4新标准的发布，距离上一版标准EN 1525：1997，时隔了23年，或被誉为是“史上最全面”的无人工业车辆标准。近年随着各种新兴技术的快速发展，EN 1525已经不能满足更多复杂应用场景对于无人工业车辆的安全要求。新标准ISO 3691-4从更全面的角度，在传承了EN 1525技术框架的基础上，进一步完善了安全架构，拓展了安全功能要求，以及明确更具实操性的各种验证方法。从前端应用场景的风险评估及分析、安全系统硬件架构，软件安全设计、安全功能测试和现场实施等多个方面，新标准为新一代无人工业车辆提供了权威的设计准则。
“新标准最具挑战的地方在于如何将各种安全监控功能与安全停车机制(Braking System Control)的无缝结合”，ISO 3691-4对更多场景的风险点及操作模式等提出了更高的要求，所涉条目更为细致、具体和全面，包括：
1)SRP/CS安全等级。EN 1525的SRP/CS安全架构依据旧的EN 954标准仅关注Category一个维度。ISO 3691-4采用ISO 13849-1/2（2006年取代了EN 954）的安全设计方法论，从Structure、Reliability、Diagnosis、Resistance和Process五个维度对安全功能设计提供更全面的指引。
2)验证方法（Verification）。相较于EN 1525而言，ISO 3691-4将旧标准的单一功能性测试验证方法，更逻辑的从Design check、Calculation、Inspection(visual or audible)、Measurement、Functional test五个方面对验证方法提出了更细致的要求。
3)控制系统（Control System）。EN 1525将控制系统分为10个安全分类，新标准ISO 3691-4在此基础上对每个分类做了更详尽的规定，并明确增加了Automatic，Manual and Maintenance Modes和Braking System两类安全功能的需求。
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